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欢迎访问中国建设银行官方网站,eclipse sdk做网站,沈阳企业网站排名优化,学做网站应该看那些书Matlab 基于双闭环PID控制的一阶倒立摆控制的系统设计实验完整版#xff0c;源文件#xff0c;仿真图#xff0c;实验报告#xff0c;东西都在视频里最近做了个超有趣的实验——Matlab基于双闭环PID控制的一阶倒立摆控制的系统设计#xff0c;迫不及待想跟大家分享。实验相…Matlab 基于双闭环PID控制的一阶倒立摆控制的系统设计实验完整版源文件仿真图实验报告东西都在视频里最近做了个超有趣的实验——Matlab基于双闭环PID控制的一阶倒立摆控制的系统设计迫不及待想跟大家分享。实验相关的源文件、仿真图还有详细的实验报告都在对应的视频里感兴趣的小伙伴可以去瞧瞧。什么是一阶倒立摆简单来说一阶倒立摆就是一个杆在一个小车上要通过控制小车的移动让杆保持垂直不倒就像你用手托着一根竹竿要让它稳稳立着不倒下一样这可是控制领域的经典问题。双闭环PID控制在这个实验里双闭环PID控制是关键。它分为速度环和位置环能精准地调节系统输出。速度环PID代码示例% 速度环PID参数 Kp_v 10; Ki_v 0.1; Kd_v 0.5; % 误差和积分初始化 error_v 0; integral_v 0; % 上一次误差 previous_error_v 0; % 假设当前速度反馈值和目标速度值 current_speed 0; target_speed 10; % 计算速度环PID输出 error_v target_speed - current_speed; integral_v integral_v error_v * dt; derivative_v (error_v - previous_error_v) / dt; control_signal_v Kp_v * error_v Ki_v * integral_v Kd_v * derivative_v; previous_error_v error_v;这段代码里Kpv、Kiv、Kd_v分别是速度环的比例、积分、微分系数。通过计算目标速度和当前速度的误差不断更新积分和微分项最终得出速度环的控制信号。位置环PID代码示例% 位置环PID参数 Kp_p 20; Ki_p 0.2; Kd_p 1; % 误差和积分初始化 error_p 0; integral_p 0; % 上一次误差 previous_error_p 0; % 假设当前位置反馈值和目标位置值 current_position 0; target_position 50; % 计算位置环PID输出 error_p target_position - current_position; integral_p integral_p error_p * dt; derivative_p (error_p - previous_error_p) / dt; control_signal_p Kp_p * error_p Ki_p * integral_p Kd_p * derivative_p; previous_error_p error_p;和速度环类似位置环也通过设定好的PID参数计算目标位置和当前位置的误差进而得到位置环的控制信号两个环相互配合让系统稳定运行。系统设计与仿真在Matlab里搭建这个系统模型画出仿真图。从仿真图能直观看到小车位置和倒立摆角度的变化情况不断调整PID参数就能让倒立摆保持稳定。这个实验不仅加深了对双闭环PID控制的理解也让我感受到Matlab在控制系统设计中的强大。感兴趣的朋友一定要看看视频里的源文件和实验报告自己动手试试说不定能有新的发现